大家好，欢迎来到【高训工控】专业课堂第三十九期，本期由叶汉宁老师为大家带来——ABB机器人I/O信号的创建与配置

工业机器人可以通过其自身I/O端口来与外部的输入输出（I/O）信号连接通讯，从而实现与外部设备的连接控制。

在上期文章中,已就ABB标准IO信号板及其配置进行一系列的讲解。那么在本期文章中，将会就在配置好信号板后如何创建、配置IO信号进行教学。

I/O信号的创建

一般来讲，工业机器人系统中常用的I/O信号有数字量输入输出（DIDO）、数字量组输入输出（GIGO）,以及模拟量输入输出（GIGO）三种。在ABB系统中，各I/O信号的创建步骤如下：

数字量输入输出信号（DIDO）

首先。在主界面中选择控制面板，并选择配置选项，然后进入Signal主题，在该主题中点击添加便可开始配置新的I/O信号；

参数编辑的编辑界面如图所示，各项目分别为：

Name : 编辑信号的名称；

Type of  Signal : 信号的类型；

Assigned to unit：该信号的对应I/O单元；

Signal Ientification lable：为信号添加标签，

以便于查看；

Unit Mapping：该信号在I/O单元上所占用的地址；

Category：信号类别，为信号添加类别标签。可在信号数量较多时，通过类别来进行过滤，便于查看对应信号

AccessLevel：信号的写入权限设置，具有以下三种选项：Default（可通过程序指令与示教器等本地设备写入）、ReadOnly（无写入权限，只读状态）、All（各客户端在各模式中均有写入权限）

Default Value：信号默认初始值

Filter Time Passive： 失效过滤时间(ms),防止信号干扰，如设置为1000，则当信号置为0,持续1s后才视为该信号已置为0（仅DI,GI信号使用）

Filter Time Active： 激活过滤时间(ms),防止信号干扰，如设置为1000，则当信号置为0,持续1s后才视为该信号已置为0（仅DI,GI信号使用）

Invert PhysicalValue：信号置反（仅DI信号使用）

那么，我要配置一个名为DO1，对应d652板0号输出端口，默认值为1的数字量输出信号的操作如下：

数字量输出信号的建立流程

地址位0对应652板上x1端口1端点

数字量组输入输出信号（GIGO）

一个数字量信号只有0和1两种状态，而组输入输出信号通过组合多个输入或输出信号，以二进制的方式来表达出更多的状态。（类似IO板地址位的设置，详细可看三十六期文章）那么在设置界面上，在对应地址位上则需写入对应的地址位，像下面示例那样，通过填写9-13，则可建立该IO板上X4端口2端点到6端点共5个端点的组输入。

数字量组输入信号的建立流程

地址位9-13对应652板上x4端口2端点至6端点

模拟输入输出信号（AIAO）

与前面两种信号一样，模拟量输入输出信号一样要配置其对应IO板、所占地址端等参数。此外，在模拟量配置界面上，还可对模拟编码类型、最大最小逻辑值、最大最小模拟值以及其对应位值进行设定：

模拟量输出信号的建立流程

如图中，各设定分别为：模拟编码类型为无符号，默认值为12，最大物理值为10v，逻辑值为24，位值为65535；最小物理值为0，逻辑值为0；

对应端点为651板X6端的A1位，对应地址位为0-15；

本期课程就到这里，感谢大家观看。

备注：本操作示例以ABB 6.0以上的系统为操作对象